安川机器人自动寻位退丝退不出来是因为一个或多个方向的电机禁止动作。

安川机器人维修常见故障处理的方法

安川机器人维修常见故障维修处理的方法

1、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；

（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。

处理方法：检测或查出正确的相位。

（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。

处理方法：重新设定。

2、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；

（1）故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。

处理方法：可以用直流电压表检测观察。

3、电机失速

（1）故障处理方法：可以尝试一下方法

a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某驱动器上可以）

b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。

C.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。

d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

4、当电机转动时，LED灯闪烁；

（1）故障原因：HALL相位错误。

处理方法：检查电机相位设定开关（60/120）是否正确。多数无刷电机都是120°相差。

（2）故障原因：HALL传感器故障

处理方法：当电机转动时检测Hall A.Hall B，HallC的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

5、LED灯始终保持红色；

故障原因：存在故障。

6、LED灯是绿的，但是电机不动；

（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

处理方法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

（2）故障原因：命令信号不是驱动器信号地的。

处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。