发那科是国际品牌，为用户提供高可靠性的机器人、机器人自动化工程、全电动注塑设备、高精度电火花加工机、小型加工中心及自动化加工成套工程。发那科的市场占有率在同行中也是非常高的，所以发那科机器人维修技术也越来越重要。

当一个或多个发那科机器人轴的移动超出软件运动限制时，发生超程错误。出现超程错误时，机器人其中的一个超程限位开关启动，机器人会做出如下动作：

1）关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动；

2）机器人的示教器上显示超程报警错误消息；

3）机器人操作面板FAULT（故障）灯亮灯报警；

4）机器人示教操作盘FAULT（故障）状态指示灯报警；

5）会限制与超程相关的机器人轴的运动

当一个发那科机器人轴（或多个轴）处于超程，而且已经发生超程报警。可以在JOINT（关节）上点动，发那科机器人维修时错误日志会显示轴的编号（说明一个轴或多个轴处于超程）。

FANUC 系统在设计中始终以满足用户要求为其设计核心、具有较全的功能 , 适用于各种机底和生产机械。

发那科机器人维修的具体步骤如下：

1、按MENUS（菜单）键。

2、选择SYSTEM（系统）。

3、按F1[TYPE]（类型）。

4、选择OTRelease（超程解除）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。已经超程的轴将在OT_MINUS（过行程负号）或OT_PLUS（过行程正号）中显示为OT（超程）。

5、将光标移动到超程中轴的OT PLUS（过行程正号）或OTMINUS（过行程负号）值上。

6、按F2RELEASE（解除）。超程轴的数值应该变回为“--”（错误）。

7、如果已经对机器人进行了校准，则将看到Can't ReleaseOT（无法解除超程）消息。详细信息，请按HELP（帮助）。此种机器人维修的详细操作方法是：a）如果按F5DETAIL（详细信息），则将看到与如下屏幕类似的屏幕。b）按住SHIFT（位移）键，并按F2RESET（复位）。等待伺服电源。c）继续按住DEADMAN（紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。d)对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开SHIFT（位移）键。

8、如果未对机器人进行校准，可以采取下列的机器人维修步骤：a）按住SHIFT（位移）键，并按F2RESET（复位）。等待伺服电源。b）按COORD（坐标系）键，直到选择JOINT（关节）坐标系。c）继续按住DEADMAN（紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。d）对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开SHIFT（位移）键。

9、关闭示教操作盘开关，松开DEADMAN（紧急时自动停机）开关。

10、如果机器人未处于真正的超程状态，则检查放大器PCB上的CRM68和CRF7连接。