工业机器人本体的维修保养

1.一般维修

1）清洗机械手

可以使用高压清洗机械臂，但不能直接对机械臂进行喷油，如果机械手有油膜等的保护，则按要求将其除去。(应避免使用强溶剂，如丙酮，避免使用塑料保护，为防止产生静电，必须用浸湿或湿的抹布擦拭不导电的表面，如喷塑设备、水管等。不要用干布。)

2)清洗保养中空手腕

中空手腕要经常清洗，以免尘埃和微粒堆积，用不起绒球、干净的布清洁，手腕清洗手腕后，可在手腕上加入少量凡士林或类似物质，这样清洗会更方便。

3）定期检查

检验是否漏油；检查齿轮间隙是否太大；检查控制台、清洗装置、机柜和机械臂之间的电缆是否损坏。

4)螺栓固定检验

机械臂与基础连接的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。若腐蚀层如镀锌层或涂料损坏，则需要清洗相关部件，涂上防腐蚀涂料。

2、轴制动试验

运转时，每一轴马达制动器正常磨损。测试必须在这个时候进行，以确定制动器是否工作。

试验方法：按下面的说明检查各轴电机的制动。

1)操作机械手轴至相应位置，使其机械臂总重量及所有负载量达到最大值(最大静态负荷)；

2)电动机停电；

3)检查所有轴是否保持在原位；

如果电机停止工作，机械臂仍未改变位置，则制动力矩足够。也可以手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。在移动机器人紧急停车时，刹车辅助停止，因此可能出现磨损。因此，在机器使用寿命期内，需要进行多次测试，以验证机器是否保持原有的性能。

3、系统润滑加油

1）轴副齿轮和齿轮润滑加油

保证机器人及相关系统被关闭并被锁住，在每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，避免损坏密封。

2)空腕润滑加油

空心手腕上有10个润滑点，每个注射嘴只需要几滴润滑剂(1克)，不要注入过量的润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套管。

4.检查各齿轮箱的油位

每个轴的位置都不一样，需要有针对性地检查，有些需要转动后处于垂直状态，然后开盖检查。

5.维修周期(可以根据环境条件、机器人操作时数和温度进行适当的调整)

1)一般维修频率：每天1次；

2)轴制动试验：每天1次；

3)润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000 H；

4)润滑空腔：1次/500 h；

5)每个齿轮箱的润滑油：在第一年更换，以后每5年更换一次。