发那科机器人维护保养需要检查点

SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。（当操作一个机器人时，伺服放大器需要供给能量给机器人。然而，沿它的竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加的幅度，伺服放大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大器通过散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了这个警告。）

解决方法：

当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“8”（DCOH警告）（当自动调温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH警告）

a. 当能量增加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再生能量时，会引发这个警告。在这种情况下，应降低机器人的使用强度。

b. 更换再生电阻。

c. 检查伺服放大器（CN8A）和再生电阻的线路。如果必要的话，更换之。

d. 更换伺服放大器。

SRVO--044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“7”。

解决方法：

1.检查伺服放大器所使用的三相输入电压。当电压等于或超过253伏交流电压时，检查电力输入供应电压。（如果当外电压等于或超过253伏交流电压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。）

2．检查载荷是否在额定值内。如果超过额定负载，则降低外加负载。（如果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，但增大的再生能量可能会引发这个警告。）

3．检查放大器的连线（CN3和CN4）。如果必要的话，更换之。

4．检查主控CPU电路板（JRV1）和紧急制动控制电路板（JRV1）间的连线。

5．更换伺服放大器。

SRVO--045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)

可能原因：一个过大的电流流入了伺服放大器的主电路中。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“--”。7段发光二极管上的红色发光二极管（HC1到HC6）中的一个会发亮，显示HCAL警告检测到的时那根轴的问题。

解决方法：

1.切断伺服放大器接线器上的马达电源线，然后开启电源。如果还是出现这个警告，更换伺服放大器。

2.移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后检查马达电源线U,V,W和地线是否绝缘。如果发现短路现象，检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

3.移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后用可以检测微小电阻的仪器来检查马达电源线U,V,之间，V,W之间和U,W之间的电阻。如果两两之间测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。

4．更换主控CPU印刷电路板。