机器人中心近期检修一台机器人电机故障（马达驱动时转不动），汇总后，感觉比较有意思，现在分享给大家。

1、 对马达通24V电源，刹车有打开动作， 但马达无法转动，手动无法使动输出 端，疑似马达卡死。

2、 对马达检测电阻，阻值不正常，疑马 达内部故障。

3、 拆开马达，马达被卡住，拉不出来， 逐渐拆解检查，马达转子损坏，磁铁 粉碎性破损，线圈凌乱。

4、 检查刹车磨损，编码器数据不正常， 马达转子损坏严重，绕组被打乱。

5、 转子轴心偏离，运转受阻，无法转动。

6、 马达转子轴承偏心损坏，定子磨损。

7、 导致原因应是：一方面机器人负载过 重或者齿轮箱有问题马达过负荷；另 一方面控制柜驱动器控制有问题。马 达超负荷最终导致电机“爆磁”!

机器人维修工程师在拆开机器人电机马达后检测和维修，

维修测试：修复和更换马达内部配件，电机转子、磁铁、线圈、编码器及其配套零配件，恢复测试正常。

检修期间，机器人中心维修工程师给出了常见故障分析：

1、机器马达老化，年久失修；

2、工作环境恶劣或者工作负载过大；

3、连续生产，设备得不到休整过度磨合；

4、减速机有问题，马达过载严重；

5、驱动器异常，驱动马达过速度运转等。